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张全寿等著1997 年出版270 页ISBN：7113024947
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牟广森等编著1988 年出版376 页ISBN：7113001300
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于来法，段定乾编著1996 年出版150 页ISBN：7503008296
嵌入式实时操作系统及应用开发

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罗蕾主编2011 年出版344 页ISBN：9787512401815
本书以嵌入式软件的核心--嵌入式实时操作系统为重点，以应用为目的，全面介绍嵌入式系统。
计算机实时控制系统

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李继文；高健龙，张尤腊，王寿松编著1981 年出版170 页ISBN：
并发与实时系统软件设计

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（美）哈桑·戈玛（Hassan Gomaa）著；姜昊，周靖译2003 年出版430 页ISBN：7302066477
本书介绍了设计并发与实时系统所涉及的重要概念。
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苏涛等编著2006 年出版292 页ISBN：7560616577
本书介绍了以数字信号处理技术为核心的实时信号处理系统的设计方法。
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熊茂华，熊昕编著2011 年出版420 页ISBN：9787302250753
本书详细介绍了嵌入式Linux操作系统、Linux常用命令集、嵌入式Linux的开发环境及工具软件等内容。
嵌入式可配置实时操作系统eCos开发与应用

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蒋句平编著2004 年出版356 页ISBN：7111132424
本书介绍了系统的基本结构，开发环境的建立及其配置方法。
实时控制系统软件设计原理及应用

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张云生编著1998 年出版292 页ISBN：7118018880