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（美）R. 西格沃特（Roland Siegwart），（美）I. R. 诺巴克什（Illah R. Nourbakhsh）著；李人厚译2006 年出版327 页ISBN：7560521614
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（南）武科布拉托维奇（Vukobratovic，M.）等著；刘中仁译1993 年出版387 页ISBN：7030032594